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- ¸ðµ¨ ¹øÈ£: OpenCR1.0
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¿ø·¡ Çѱ¹¾î ¹öÀüÀº ´ÙÀ½°ú °°½À´Ï´Ù. ±â´É OpenCR1.0 (ROS¿ë ¿ÀǼҽº ÄÁÆ®·Ñ ¸ðµâ) Àº ARM Cortex-M7 ¶óÀξ÷ÀÇ °·ÂÇÑ MCU°¡ ³»ÀåµÈ ¿ÀǼҽº ·Îº¿ ÄÁÆ®·Ñ·¯ÀÔ´Ï´Ù. OpenCR1.0 ÀÇ Çϵå¿þ¾î, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î, ȸ·Îµµ, PCB Gerber, BOM ¹× Æß¿þ¾î ¼Ò½º ÄÚµå °ø½Ä ROS ±³À° Ç÷§Æû ÀÎ TurtleBot3 ¿¡ »ç¿ëµÇ´Â ¸ÞÀÎ ÄÁÆ®·Ñ·¯´Â Á¢±Ù °¡´ÉÇÏ¸ç ´ëÁß¿¡°Ô °ø°³µË´Ï´Ù. Dynamixels¸¦ Á¦¾îÇÏ´Â RS-485 ¹× TTLÀ» Áö¿øÇÏ°í UART, CAN ¹× ±âŸ ´Ù¾çÇÑ Åë½Å ȯ°æÀ» Á¦°øÇϸç Arduino IDE¿Í °°Àº °³¹ß µµ±¸µµ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. SBC (½Ì±Û º¸µå ÄÄÇ»ÅÍ) ¿Í °°Àº È£½ºÆ® ÄÁÆ®·Ñ·¯¿Í ÇÔ²² »ç¿ëÇÏ¸é ´õ °·ÂÇÏ°Ô ÀÛµ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â ÀåÁ¡ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ROS ±â¹ÝÀÇ ´Ù¾çÇÑ µ¶Á¡ ¼Ò½º¸¦ Á¦°øÇϹǷΠROS »ç¿ë ½Ã OpenCR1.0 ÀÇ ±â´ÉÀ» ÃÖ´ëÈÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÆÐÅ°Áö ±¸¼º ¿ä¼Ò
¿ÀÇ CR1.0 | 1 | USB ¸¶ÀÌÅ©·Î B ÄÉÀ̺í | 1
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H/W »ç¾ç ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯ | STM32F746ZGT6 / 32 ºñÆ® ARM ÇÇÁú¢ç-FPU°¡ÀÖ´Â M7 (216MHz, 462DMIPS) | ¼¾¼ | ÀÚÀ̷νºÄÚÇÁ 3 Ãà, °¡¼Óµµ°è 3 Ãà, Àڷ°è 3 Ãà (MPU9250) | ÇÁ·Î±×·¡¸Ó | ARM Cortex 10 ÇÉ JTAG/SWD Ä¿³ØÅÍ USB ÀåÄ¡ Æß¿þ¾î ¾÷±×·¹À̵å (DFU) Á÷·Ä | È®Àå ÇÉ | 32 ÇÉ (L 14, R 18) * ¾ÆµÎÀÌ³ë ¿¬°á ¼¾¼ ¸ðµâ x 4 ÇÉ ¿¬Àå Ä¿³ØÅÍ x 18 ÇÉ | Åë½Å ȸ·Î | USB (¸¶ÀÌÅ©·Î B USB Ä¿³ØÅÍ/USB 2.0/È£½ºÆ®/ÁÖº¯±â±â/OTG) TTL (B3B-EH-A/´ÙÀ̳ª¹Í½º) RS485 (B4B-EH-A/´ÙÀ̳ª¹Í½º) UART x 2 (20010WS-04) CAN (20010WS-04) | LED ¹× ¹öÆ° | LD2 (»¡°£»ö/³ì»ö) : USB Åë½Å »ç¿ëÀÚ LED x 4 : LD3 (»¡°£»ö), LD4 (³ì»ö), LD5 (ÆĶõ»ö) »ç¿ëÀÚ ¹öÆ° x 2 | ÆÄ¿ö | ¿ÜºÎ ÀÔ·Â ¼Ò½º 5 V (USB VBUS), 7-24 V (¹èÅ͸® ¶Ç´Â SMPS) ±âº» ¹èÅ͸®: LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh ±âº» SMPS : 12V 5A ¿ÜºÎ Ãâ·Â ¼Ò½º 12V @ 1A(SMW250-02), 5V @ 4A(5267-02A), 3.3V @ 800mA(20010WS-02) RTC (½Ç½Ã°£ ½Ã°è) ¿ë ¿ÜºÎ ¹èÅ͸® Æ÷Æ® (Molex 53047-0210) Àü¿ø LED: LD1 (»¡°£»ö, 3.3 V Àü¿ø Äѱâ) Àç¼³Á¤ ¹öÆ° x 1 (º¸µåÀÇ Àü¿ø Àç¼³Á¤ ¿ë) Àü¿ø Äѱâ/²ô±â ½ºÀ§Ä¡ x 1 | Ä¡¼ö | 105(W) X 75(D) mm | Áú·® | 60g |
ȣȯ Á¦Ç° ´ÙÀ̳ª¹Í½º X ½Ã¸®Áî ´ÙÀ̳ª¹Í½º AX/MX ½Ã¸®Áî(Molex-JST ÄÁ¹öÅͺí ÄÉÀ̺í ÇÊ¿ä)
´ÙÀ̳ª¹Í½º PRO ½Ã¸®Áî(Molex-JST ÄÁ¹öÅͺí ÄÉÀ̺í ÇÊ¿ä) ·Îº¸Æ¼½º ¼¾¼ Á¦Ç°
Áß±¹»ê¹öÀüÀº´ÙÀ½°ú °°ÀÌ:
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