¼³¸í:
Hexapod ¿öÄ¿¸¦ ¸¸µé°í ½Í½À´Ï±î? ¾î¼¸é ´ç½ÅÀº À̵¿ ºÎÇ°ÀÇ Åæ°ú ¿¹¼ú Á¶°¢À» ¸¸µé°Å³ª Á¤È®ÇÑ PWM Ãâ·ÂÀ¸·Î ledÀÇ ÅæÀ» ¿îÀüÇؾßÇÕ´Ï´Ù. ´ç½ÅÀÇ ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯´Â Á¦ÇÑµÈ ¼öÀÇ PWM Ãâ·ÂÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸ç, ´ç½ÅÀº ÀÚ½ÅÀ» ½ÇÇà ãÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù! Adafruit 16 ä³Î 12 ºñÆ® PWM/¼º¸ µå¶óÀ̹ö-I2C ÀÎÅÍÆäÀ̽º°¡ ¾Æ´Õ´Ï´Ù. ÀÌ pwm ¹× ¼º¸ µå¶óÀ̹ö ºê·¹ÀÌÅ© ¾Æ¿ôÀ¸·Î µÎ °³ÀÇ ÇÉÀ¸·Î 16 °³ÀÇ ÀÚÀ¯ ½ÇÇà PWM Ãâ·ÂÀ» Á¦¾î ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù! 16 °³ ÀÌ»óÀÇ PWM Ãâ·ÂÀ» ½ÇÇàÇؾßÇմϱî? ¾øÀ½. üÀÎ ÇÔ²² ÃÖ´ë 62 ÀÌ ¾Æ¸§´Ù¿ò ÃÖ´ë ¶Ù¾î³ 992 PWM Ãâ·Â.
Ư¡:
Â÷¿ø (Çì´õ ¶Ç´Â Å͹̳Πºí·Ï ¾øÀ½) 2.5 "x 1" x 0.1 " (62.5mm x 25.4mm x 3mm)
¹«°Ô (Çì´õ ¶Ç´Â Å͹̳Πºí·Ï ¾øÀ½): 5.5 ±×·¥
¹«°Ô (3x4 Çì´õ ¹× Å͹̳Πºí·Ï): 9 ±×·¥
ÀÌ ³Î/ĨÀº Á¡ÆÛ·Î ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ´Â 0x60-0x80 »çÀÌ I2C 7 Á¶±Ý ÁÖ¼Ò¸¦ »ç¿ëÇÕ´Ï´Ù
Èû ÀÔ·ÂÀ» À§ÇÑ ³¡ ±¸È¹ (¶Ç´Â ´ç½ÅÀº Ãø¿¡ 0.1 "Å»ÃâÀ» »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù)
Å͹̳Πºí·Ï ÀԷ¿¡ ¿ª ±Ø¼º º¸È£
³ì»ö Èû ÁÁÀº LED
4 ±×·ìÀÇ 3 ÇÉ Ä¿³ØÅÍ´Â 16 °³ÀÇ ¼º¸¸¦ ÇÑ ¹ø¿¡ ¿¬°áÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù (¼º¸ Ç÷¯±×´Â 0.1 "º¸´Ù ¾à°£ ³Ð½À´Ï´Ù. ±×·¡¼ ´ç½ÅÀº 0.1" Çì´õ¿¡ ¼·Î 4 ¿·¿¡ ½ºÅà ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
"üÀÎ °¡´É" µðÀÚÀÎ
V + ¶óÀο¡ Å« capacitor Å͸¦ ¹èÄ¡ÇÏ´Â Àå¼Ò (´ç½ÅÀÌ ±×°ÍÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â °æ¿ì¿¡)
±×µéÀ» º¸È£Çϱâ À§ÇØ ¸ðµç Ãâ·Â ¶óÀο¡ 220 ohm ½Ã¸®Áî ÀúÇ×±â, ¿îÀü led¸¦ trivial
6 ÁÖ¼Ò ¼±Åà ÇÉÀ»À§ÇÑ ¼Ö´õ Á¡ÆÛ
I2c-controlled ³»Àå µÈ PWM µå¶óÀ̹ö. TLC5940 °¡Á·°ú ´Þ¸®, ´ç½ÅÀº Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ´ç½ÅÀÇ ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯¸¦ ¹´Â ½ÅÈ£¸¦ º¸³¾ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù, ±×°ÍÀÇ ¿ÏÀü ¹«·á ½ÇÇà!
±×°ÍÀº 5V Áؼö, Áï, 3.3V ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯¿¡¼ Á¦¾î ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç ÃÖ´ë 6V Ãâ·Â±îÁö ¾ÈÀüÇÏ°Ô ±¸µ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù (ÀÌ°ÍÀº 3.4 + ¾ÕÀ¸·Î Àü¾ÐÀ¸·Î Èò»ö ¶Ç´Â ÆĶõ»ö led¸¦ Á¦¾îÇÏ·Á´Â °æ¿ì ÁÁ½À´Ï´Ù)
6 ÁÖ¼Ò ¼±Åà ÇÉ ¼ö ¿ÍÀ̾î ÃÖ´ë 62 ÀÌ·¯ÇÑ ´ÜÀÏ i2c ¹ö½º ÃÑ 992 Ãâ·Â ¾öû ¼º¸ ¶Ç´Â Led
Á¶Á¤ °¡´ÉÇÑ ÁÖÆļö PWM ÃÖ´ë ¾à 1.6 KHz
12 ºñÆ® ÇØ»óµµ °¢ Ãâ·Â-¼º¸, Áï ¾à 4us ÇØ»óµµ 60 Ç츣Âê ¾÷µ¥ÀÌÆ® ¼Óµµ
±¸¼º Ǫ½Ã Ç® ¶Ç´Â ¿ÀÇ µå·¹ÀÎ Ãâ·Â
»êÃâÀº »¡¸® ¸ðµç »êÃâÀ» ºñÈ°¼ºÈÇÏ´Â ÇÉÀ» °¡´ÉÇÏ°Ô ÇÕ´Ï´Ù
(1) arduino¿¡ ¿¬°áµÈ µå¶óÀÌºê º¸µå:
PWM µå¶óÀ̹ö º¸µå´Â I2C ¹æ¹ýÀ» »ç¿ëÇϹǷΠ4 ¶óÀθ¸ Arduino ÀåÄ¡¿¡ ¿¬°áÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
"Ŭ·¡½Ä" Arduino ÇÉ ¸ðµå:
+ 5v -> VCC
GND -> GND
¾Æ³¯·Î±× 4 -> SDA
¾Æ³¯·Î±× 5 -> SCL
¿À·¡µÈ ¸Þ°¡ ÇÉ ¹æ¹ý:
+ 5v -> VCC
GND -> GND
µðÁöÅÐ 20 -> SDA
µðÁöÅÐ 21 -> SCL
R3 ¹× ³ªÁß¿¡ Arduino ÇÉ ¹æ¹ý (Uno, ¸Þ°¡ &
Leonardo):
(ÀÌ ³Î¿¡´Â SDA ¹× SCL ÇÉÀ» Àü³äÇß½À´Ï´Ù)
+ 5v -> VCC
GND -> GND
SDA -> SDA
SCL> SCL
VCC ÇÉÀº ´ç½ÅÀÌ ÀÚµ¿ ±Íȯ Á¦¾î ÀåÄ¡ ¶Ç´Â LED ºûÀ» ¿¬°áÇÏ°í ½ÍÀº °æ¿ì¿¡, Ĩ Àü·Â °ø±ÞÀ» À§Çؼ¸¸ V + pin Àü·Â °ø±ÞÀ» ÀÌ¿ëÇÕ´Ï´Ù, V + pin´Â 3.3 ~ 6V Àü·Â °ø±Þ (Ĩ ¾ÈÀüÇÑ Àü¾Ð 5V) ¸¦ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù. Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ Å͹̳ÎÀ» ÅëÇØ ¿ÜºÎ Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡¸¦ ¿¬°áÇÏ´Â °ÍÀÌ ÁÁ½À´Ï´Ù.
(2) Àü·Â °ø±Þ ºÎºÐ:
´ëºÎºÐÀÇ ¼º¸ µðÀÚÀÎ Àü¾Ð 5 ~ 6V ƯÈ÷ ¹øÈ£ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î µ¿½Ã¿¡ ½ÇÇà, ÇÊ¿ä ¾øÀ¸¸ç Àü¿ø. ´ç½ÅÀÌ Á÷Á¢ ¼º¸¸¦ Á÷Á¢ °ÈÇϱâ À§ÇÏ¿© Arduino 5V ÇÉÀ» »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì¿¡, ¸î¸î ¿¹ÃøÇÒ ¼ö ¾ø´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù, ±×·¡¼ ¿ì¸®´Â ´ç½ÅÀÌ µå¶óÀÌºê ³ÎÀ» À§ÇÑ Àû´çÇÑ ¿ÜºÎ Àü·Â °ø±ÞÀÌ ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» ÃßõÇÕ´Ï´Ù.
(3) ¼º¸ ¿¬°á:
´ëºÎºÐÀÇ servos´Â ±×°Í¿¡ ¿îÀü»ç ³Î·Î ´ëÀÀ ÇÉÀ¸·Î Ç¥ÁØ 3 ö»ç ¿©¼º ¸¶°³¸¦ »ç¿ëÇÏ¿©, ¿¬°áµË´Ï´Ù. (Á¢Áö ¿ÍÀ̾î´Â ÀϹÝÀûÀ¸·Î °ËÀº »ö ¶Ç´Â °¥»ö, ½ÅÈ£ ¶óÀÎÀº ÀϹÝÀûÀ¸·Î ³ë¶õ»ö ¶Ç´Â Èò»ö)
(4) µå¶óÀ̹ö º¸µå ÇÒ´ç ÁÖ¼Ò:
ij½ºÄÉÀÌµå °¢ µå¶óÀÌºê º¸µå´Â °íÀ¯ ÇÑ ¾×¼¼½º ÁÖ¼Ò°¡ ÀÖ¾î¾ßÇÕ´Ï´Ù. °¢ µå¶óÀ̹ö º¸µåÀÇ Ãʱâ I2C ÁÖ¼Ò´Â 0 ¡¿ 40, ´ç½ÅÀº Á¡ÆÛ I2C ÁÖ¼ÒÀÇ ¿À¸¥ÂÊ »ó´Ü ¸ð¼¸®¸¦ ¼öÁ¤ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌÁø ¹øÈ£ "1" ¸¦ ³ªÅ¸³»±â À§ÇÏ¿© ³³¶«À¸·Î Á¡ÆÛ¸¦ ¿¬°áÇϽʽÿÀ.