|
aHR0cDovL2ZyZWVzaGlwLmNvLmty
- ¸ðµ¨ ¹øÈ£: HFI-A9
- ºê·£µå À̸§: Jstvro
- ¿ø»êÁö: Áß±¹
- S: 73806
- Power supply:: 4.7~5.5V
- Use current:: 5.0mA
- Communication method:: USB serial port
- Output data:: three axes (gyroscope + acceleration + magnetometer). Quaternion
- Gyroscope range:: ¡¾2000¡Æ/s
- Acceleration range:: ¡¾8g
- Magnetometer range:: ¡¾1.3 Gauss
- Angle accuracy:: static 0.1¡Æ dynamic 0.5¡Æ
- Return rate/baud rate:: 300Hz/921600
- ROS topic: /handsfree/imu /handsfree/magModel: /handsfree/imu /handsfree/magModel
HFI-A9 9 Ãà ROS ·Îº¿ IMU ¸ðµâ Arhs ŵµ ¼¾¼ USB ÀÎÅÍÆäÀ̽º ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ °¡¼Óµµ°è Àڷ°è 300Hz
¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ÆÐÅ°Áö ´Ù¿î·Îµå:
»ç¿ëÀÚ ¼³¸í¼
ÇÙ½É ÇÏÀ̶óÀÌÆ®:
ÅëÇÕ °íÁ¤¹Ð ¼¾¼ (3 Ãà ÀÚÀ̷νºÄÚÇÁ, 3 Ãà °¡¼Óµµ, 3 Ãà Àڷ°è)
µ¿Àû Kalman ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò°ú °áÇÕ µÈ ³»ºÎ ÅëÇÕ ÀÚ¼¼ Á¤Âø ±â°£Àº ¸Å¿ì ³ôÀº ¾ÈÁ¤¼ºÀ¸·Î µ¿Àû ȯ°æ¿¡¼ ¸ðµâÀÇ ÇöÀç ÀÚ¼¼¸¦ Á¤È®ÇÏ°Ô Ãâ·Â ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¿ÀÀÏ·¯ °¢µµ, ÄõÅʹϾð ¹× °¡Àå ÀϹÝÀûÀ¸·Î »ç¿ëµÇ´Â ·Ñ, ÇÇÄ¡ ¹× ¿ä ¹æÇâ µ¥ÀÌÅÍ¿Í °°Àº 3D °ø°£¿¡¼ °´Ã¼ÀÇ ¹æÇâÀ» °áÁ¤Çϱâ À§ÇÑ Á¤È®ÇÑ °è»ê µ¥ÀÌÅ͸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
µðÁöÅÐ ÇÊÅ͸µ ±â¼úÀ» »ç¿ëÇϸé ÃøÁ¤ ³ëÀÌÁ È¿°úÀûÀ¸·Î ÁÙÀÌ°í ÃøÁ¤ Á¤È®µµ¸¦ Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
3 Ãà Àڷ°踦 ÅëÇÕÇÏ°í ´©Àû µÈ ¿À·ù¸¦ ÁÙÀ̱â À§ÇØ ¿ì¼öÇÑ Àڱ⠰£¼· ´É·ÂÀ» °®Ãß°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
¸ðµâ ¸Å°³ º¯¼ö:
Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡: 4.7 ~ 5.5V
»ç¿ë Àü·ù: 5.0mA
Åë½Å ¹æ¹ý: USB Á÷·Ä Æ÷Æ®
Ãâ·Â µ¥ÀÌÅÍ: 3 °³ÀÇ Ãà (ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ + °¡¼Óµµ + Àڷ°è). ÄõÅʹϾð
ÀÚÀ̷νºÄÚÇÁ ¹üÀ§: ± 2000 °/s
°¡¼Ó ¹üÀ§: ± 8g
ÀÚ·Â°è ¹üÀ§: ± 1.3 °¡¿ì½º
°¢µµ Á¤È®µµ: Á¤Àû 0.1 ° µ¿Àû 0.5 °
¹Ýȯ ¼Óµµ/Àü¼Û ¼Óµµ: 300Hz/921600
ROS ÁÖÁ¦:/ÇÚÁîÇÁ¸®/imu/ÇÚÁîÇÁ¸®/magModel
6 Ãà IMU Æ÷ÇÔ: 3 Ãà ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ, 3 Ãà °¡¼Óµµ°è
9 Ãà IMU Æ÷ÇÔ: 3 Ãà ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ, 3 Ãà °¡¼Óµµ°è, 3 Ãà Àڷ°è
9 Ãà EKF À¶ÇÕ ¾Ë°í¸®Áò: ´©Àû µÈ µå¸®ÇÁÆ® ¿ÀÂ÷´Â ¾øÁö¸¸ ÁÖº¯ ±Ý¼ÓÀÇ ÀÚ±âÀå¿¡ ÀÇÇØ ½±°Ô ¹æÇع޽À´Ï´Ù.
9 Ãà ¾ÈƼ Àç¹Ö À¶ÇÕ ¾Ë°í¸®Áò: ´©Àû µÈ µå¸®ÇÁÆ® ¿À·ù°¡ ¾ø½À´Ï´Ù. ³»ºÎ µµ¿ò¸»¿¡ ÀÇÇØ µ¶¸³ÀûÀ¸·Î °³¹ß µÈ ÀÚ±âÀå ¹æÁö Àç¹Ö ¾Ë°í¸®ÁòÀº ÁÖº¯ ÀÚ±âÀå °£¼·À» È¿°úÀûÀ¸·Î ÇÊÅ͸µ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
|
|
|
|