JetBot ROS AI ·Îº¿
NVIDIA °ø½Ä ÆÄÆ®³Ê Á¦Ç°
JetBot AI Å°Æ® Àü¹® ¹öÀü
¶óÀÌ´Ù ¸ÅÇÎ, ÀÚÀ² Ž»ö, ÀÚÀ² ÀÚÀ² ÁÖÇà, Áö´ÉÇü ¿¬¼³, Ç¥Àû ŽÁö, ¾ó±¼ ÀÎ½Ä µî°ú °°Àº ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¿¡¼ °úÇÐÀû ¿¬±¸ ¾Ë°í¸®Áò È®ÀÎÀÇ ¿ä±¸¸¦ ÃæÁ·ÇÕ´Ï´Ù. NVIDIA Jetbot ¿ÀÇ ¼Ò½º ÇÁ·ÎÁ§Æ® ÇÁ·Î±×·¥°ú ȣȯ µÉ»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó Àü¹ÝÀûÀ¸·Î ´õ ³ªÀº ¼º´ÉÀÇ Çϵå¿þ¾î·Î ¾÷±×·¹À̵åµÇ¾ú½À´Ï´Ù.
| JETBOT AI Å°Æ® | JETBOT ROS Å°Æ® |
¿Ü°ü | | |
¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯ | N/A | ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ RP2040 Ĩ |
¸ðÅÍ | TT ¸ðÅÍ °¨¼Ò ºñÀ² 1:48 À¯ÈÞ ¼Óµµ 240RPM | 37-520 ±Ý¼Ó ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ °¨¼Ò ºñÀ² 1:30 À¯ÈÞ ¼Óµµ 333RPM |
¸ðÅÍ ÀÎÄÚ´õ | N/A | 11 ¿ÍÀ̾î AB À§»ó Ȧ ¼Óµµ ¼¾¼, ÈÙ ÁÖÇà ÃøÁ¤ Áö¿ø |
IMU ¼¾¼ | N/A | MPU9250 |
LIDAR | N/A | RPLIDAR A1 |
¿Àµð¿À ÀÎÅÍÆäÀ̽º | N/A | ´õºí ½ºÇÇÄ¿, µà¾ó ¸¶ÀÌÅ©, Áö´ÉÇü À½¼º Áö¿ø |
¸ÅÇÎ ³×ºñ°ÔÀÌ¼Ç | ¾Ê½À´Ï´Ù | Áö¿ø |
ÁÖ¹® ¿É¼Ç
* Jetson ³ª³ë ¸ðµâÀº Àüü Å°Æ®¿¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ½À´Ï´Ù.
Áö´ÉÇü µà¾ó ÄÁÆ®·Ñ·¯ ¼³°è
È£½ºÆ® ÄÁÆ®·Ñ·¯´Â Jetson Nano ¸ðµâ 16GB eMMC ¹öÀü, 4GB ¸Þ¸ð¸® ¹× ´õ ³ªÀº ¼º´ÉÀ» °®Ãá Waveshare Jetson Nano Å°Æ®¸¦ äÅÃÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ÄÁÆ®·Ñ·¯´Â Àΰø Áö´É (AI), À½¼º ó¸®, ½Ã°¢ ó¸®, ¸ÅÇÎ ¹× Ž»ö µîÀ» ´ã´çÇÕ´Ï´Ù.
¼ºê ÄÁÆ®·Ñ·¯´Â ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ RP2040 µà¾ó ÄÚ¾î ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ½Ç½Ã°£ ¼º´ÉÀÌ Çâ»óµÇ°í Á¦¾î Á¤È®µµ°¡ ³ôÀ¸¸ç ÀÚ¼¼ µ¥ÀÌÅÍ ¼öÁý ¹× ¸ð¼Ç Á¦¾î¸¦ ´ã´çÇÕ´Ï´Ù.
USB Åë½Å äÅÃ, uartº¸´Ù ºü¸¥ Àü¼Û ¼Óµµ
? ±â¹ÝÀ¸·Î °³¹ß ROS
ROS (·Îº¿ ¿î¿µ ½Ã½ºÅÛ) ´Â ·Îº¿ µðÀÚÀÎÀ» À§ÇÑ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® ¹× µµ±¸ ¸ðÀ½À» Æ÷ÇÔÇÏ´Â ¿ÀÇ ¼Ò½º ¿î¿µ üÁ¦ÀÔ´Ï´Ù. Çϵå¿þ¾î Ãß»óÈ, ÇÏ´Ü °èÃþ ÀåÄ¡ Á¦¾î, °øÅë ±â´É ±¸Çö, ÇÁ·Î¼¼½º °£ÀÇ Àü¼Û ¸Þ½ÃÁö ¹× ÆÐÅ°Áö °ü¸®¸¦ Æ÷ÇÔÇÑ ¿î¿µ üÁ¦¿¡ ´ëÇÑ ±â´ë ¼ºñ½º¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù. ROS ´Â ·Îº¿ µðÀÚÀÎÀ» ´Ü¼øÈÇÏ°í ¼¼°èÀÇ ÁÖ·ù ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©ÀÔ´Ï´Ù.
I2C ½½·¹ÀÌºê ¸ðµå Á¦¾î Áö¿ø
¿À¸®Áö³Î JetBot µ¥¸ð¿Í ¿Ïº®ÇÏ°Ô È£È¯
È®Àå º¸µå´Â Æ÷ÆþøÀÌ I2C ½½·¹ÀÌºê ¸ðµå Á¦¾î¸¦ Áö¿øÇÏ°í NVIDIA JetBot ¿ÀÇ ¼Ò½º ÇÁ·ÎÁ§Æ® ÇÁ·Î±×·¥°ú ¿Ïº®ÇÏ°Ô È£È¯µÇ¾î Àå¾Ö¹° ȸÇÇ ¹× ÀÚµ¿ ¶óÀÎ ÃßÀû°ú °°Àº AI ±â´ÉÀ» ½±°Ô ½ÇÇöÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
SLAM Lidar ¸ÅÇÎ
ÁÖÇà °Å¸®°è, IMU, Lidar, EKF µîÀ¸·Î ¸ÅÇÎ
Gmapping, Hector, Karto ¹× Cartographer ¸ÅÇÎ ¾Ë°í¸®Áò Áö¿ø
°æ·Î °èȹ, ÀÚÀ² Ž»ö,
µ¿Àû Àå¾Ö¹° ȸÇÇ
ÀûÀÀ Çü ¸óÅ× Ä«¸¦·Î ÇöÁöÈ (AMCL)
?
Move_base ÀÚÀ² Ç×¹ý
´ÜÀÏ ÁöÁ¡ Ž»ö, ´ÙÁß ÁöÁ¡ ¼øÂû Ž»ö ¹× Ž»ö Áß ¸ÅÇÎ Áö¿ø
´ÜÀÏ Æ÷ÀÎÆ® ³×ºñ°ÔÀ̼Ç
Ž»ö Ÿ°Ù À§Ä¡¸¦ °Ô½Ã ÇÑ ÈÄ ·Îº¿Àº ÀÚµ¿À¸·Î Ÿ°Ù À§Ä¡·Î À̵¿ÇÏ´Â °æ·Î¸¦ °èȹÇÕ´Ï´Ù.
´Ù±â´É ¼øÂû ³×ºñ°ÔÀ̼Ç
Ž»ö Á¡À» Ãß°¡ÇÏ¸é ·Îº¿ÀÌ Å©·çÁîÇÏ°í Ž»ö Á¡ »çÀ̸¦ À̵¿ÇÕ´Ï´Ù.
¸ÅÇΠŽ»öÇÏ´Â µ¿¾È
Ž»ö Ÿ°Ù À§Ä¡¸¦ °Ô½ÃÇÏ¸é ·Îº¿ÀÌ ÀÚµ¿À¸·Î Ÿ°Ù Æ÷ÀÎÆ®·Î°¡´Â °æ·Î¸¦ Ž±¸ÇÏ°íÁöµµ¸¦ ½ºÄµÇÏ´Â µ¿¾È °Ô½ÃÇÕ´Ï´Ù.
OpenCV ½Ã°¢ ó¸®
OpenCV ºñÀü ¶óÀ̺귯¸® ÅëÇÕ, ±¤¹üÀ§ÇÑ ¾Ë°í¸®Áò µ¥¸ð½º Æ÷ÇÔ
? Áö´ÉÇü À½¼º ó¸®, Àΰ£-·Îº¿ À½¼º »óÈ£ ÀÛ¿ë
¿ø°Ý À½¼º ÀÎÅÍÄÞ, À½¼º ÇÕ¼º, À½¼º °¨Áö, À½¼º ÀνÄ, Àΰ£-ÄÄÇ»ÅÍ À½¼º »óÈ£ ÀÛ¿ë Áö¿ø
½Ç½Ã°£ ¿ø°Ý À½¼º Àü¼Û, ·Îº¿ÀÌ ´ëȸ¦ Á¦°ø ÇÒ ¼ö ÀÖÀ½
ÄÄÇ»ÅÍ¿Í ·Îº¿ »çÀÌÀÇ ½Ç½Ã°£ À½¼º Àü¼Û, ¾ç¹æÇâ ¿ø°Ý Åë½Å °¡´É
À½¼º ÇÕ¼º Àç»ý, ·Îº¿ÀÌ ¸»ÇÏÀÚ
ÅؽºÆ®¸¦ ÀÚ¿¬½º·´°í ºÎµå·¯¿î º¸Äà ¹× Ç÷¹ÀÌ·Î º¯È¯
·Îº¿¿¡°Ô ÅؽºÆ® ÁÖÁ¦¸¦ º¸³»¸é ¸»ÇÏ´Â ¼Ò¸®¸¦µéÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
·Îº¿¿¡°Ô ³»°¡ ¸»ÇÏ°í ÀÖÀ½À» ¾Ë¸®´Â À½¼º °¨Áö
¿Àµð¿À ½ºÆ®¸²ÀÇ ¼Ò¸®¸¦ °¨ÁöÇÏ°í À½¼Ò°Å ºÎºÐÀ» Á¦°ÅÇÕ´Ï´Ù.
±× »ç¶÷ÀÌ ¸»ÇÏ´Â ºÎºÐ ¸¸ °¡Áö°í
À½¼º ÀνÄ, ·Îº¿ÀÌ ³»°¡ ¸»ÇÏ´Â °ÍÀ» ÀÌÇØÇÏ°ÔÇÏÀÚ
ÀÎ½Ä ¿Àµð¿À ÅؽºÆ®
°íÀü·Â ÀÎÄÚ´õ DC ±â¾î ¸ðÅÍ
°íÇ°Áú Ä«º» ºê·¯½¬, ¿Ã ¸ÞÅ» ±â¾î ±¸Á¶, °íÁ¤¹Ð, ·Î¿ì ·¯´× ³ëÀÌÁî, 11 ¼± AB »ó Ȧ ½ºÇǵå ÀÎÄÚ´õ, ÈÙ ÁÖÇà °Å¸®°è Á¤º¸ °è»êÀ»À§ÇÑ PID Æó¼â ·çÇÁ ¼Óµµ Á¦¾î Áö¿ø
IMU ¼¾¼
³»ÀåÇü °íÁ¤¹Ð 9 Ãà ¸ð¼Ç ÀÚ¼¼ ¼¾¼, È®Àå Ä®¸¸ ÇÊÅ͸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ÈÙ ÁÖÇà °Å¸®°è ¹× IMU µ¥ÀÌÅ͸¦ º´ÇÕÇÏ¿© ´õ ³ôÀº Á¤¹Ðµµ ·Îº¿ ÀÚ¼¼ »ý¼º °¡´É
360 µµ ·¹ÀÌÀú ¹üÀ§ ¶óÀÌ´õ
·Îº¿ ÁÖº¯ÀÇ À±°û ¸Ê ¾ò±âÀ§ÇÑ 360 µµ ½ºÄµ ¹× ÁÖº¯ ȯ°æ ¹üÀ§
8MP 160 FOV Ä«¸Þ¶ó
IMX219 ¼¾¼, 3280X2464 ÇØ»óµµ
OpenCV ºñÀü °³¹ß, »ç¹° ÀνÄ, Ÿ°Ù ÃßÀû, ÀÚµ¿ ÁÖÇà ¹× ±âŸ AI ±â´É¿¡ ÀûÇÕ
USB ¿Àµð¿À Ĩ
2 °³ÀÇ °íÇ°Áú MEMS ½Ç¸®ÄÜ ¸¶ÀÌÅ© ¹× µà¾ó ½ºÇÇÄ¿, ½ºÅ×·¹¿À ³ìÀ½ ¹× Àç»ýÀ» À§ÇÑ ¿Âº¸µå
±×·¡¼ ·Îº¿Àº ¶ÇÇÑ "±Í" ¿Í "ÀÔ" À» °¡Áö°í "µè°í" À̾߱â "ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Áö´ÉÇü À½¼º »óÈ£ ÀÛ¿ë ½±°Ô ½ÇÇö°¡´É
¾ÈÀüÇÏ°í ¾ÈÁ¤ÀûÀΠȸ·Î ¼³°è
°úÃæÀü, °ú¹æ Àü, °úÀü·ù, ´Ü¶ô ¹æÁö, ¿ªÀü ¹æÁö ¹× ±ÕµîÈ ÃæÀüÀ» ¹æÁöÇϱâÀ§ÇÑ ¿Âº¸µå ¹èÅ͸® º¸È£ ȸ·Î. ÀÛ¾÷À»º¸´Ù ¾ÈÁ¤ÀûÀÌ°í ¾ÈÀüÇÏ°Ô ¸¸µì´Ï´Ù. ³»Àå ¹èÅ͸® °¨Áö ȸ·Î, ¿Âº¸µå oled´Â ¹èÅ͸® Àü¾Ð, Àü·ù ¹× ³ª¸ÓÁö ¹èÅ͸® ¿ë·®À» ½Ç½Ã°£À¸·Î Ç¥½ÃÇÕ´Ï´Ù.
°íÁýÀû È®Àå º¸µå
? ¹«·á ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý ÄÉÀ̽º
Äð & ÆмÇ
? Æ÷Àå ¸ñ·Ï
18650 ¹èÅ͸®´Â Æ÷ÇԵǾî ÀÖÁö ¾Ê½À´Ï´Ù
¹èÅ͸® ±æÀÌ´Â 67mm ¹Ì¸¸À̾î¾ßÇϸç, ½ÃÀå¿¡¼ º¸È£ÆÇÀÌ ÀÖ´Â ÀϺΠ¹èÅ͸®´Â Áö¿øµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.?
¿É¼Ç?¸¶ÀÌÅ©·Î SD Ä«µå ¸®´õ±â x 1
¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý ÄÉÀ̽º x 1
JetBot ROS ¼¨½Ã x 1
JetBot ROS È®Àå º¸µå x 1
RPLIDAR A1 x 1
°íÀü·Â ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ x 2
¾ÆÅ©¸± Á¶°¢ x 1
Wireless-AC8265 ¾ÈÅ׳ª x 1
IMX219-160 Ä«¸Þ¶ó x 1
¾ÆÅ©¸± Ä«¸Þ¶ó ½ºÆäÀ̼ x 1
1 ÀÎÄ¡ ij½ºÅÍ x 2
³Ã°¢ ÆÒ x 1
ŸÀ̾î 65mm x 2
¹«¼± x 1
USB ¾î´ðÅÍ x 1
Ä«¸Þ¶ó Ȧ´õ x 1
PH2.0 6PIN ÄÉÀ̺í x 2
12.6V 2A ¹èÅ͸® ÃæÀü±â x 1
6mm Ȧ Ä¿Ç÷¯ x 2
Ä¿Ç÷¯ ³ª»ç x 4
¹Ì´Ï Å©·Î½º ·»Ä¡ ½½¸®ºê x 1
½ºÆÐ³Ê x 1
¾Ë·» ½ºÆÐ³Ê x 1
½ºÅ©·ç µå¶óÀ̹ö 2 °³ x 1
³ª»ç x 1