Âü°í: ÃֽŠ¹Ì¼Ç Ç÷¡³Ê 1.3.77 ¿¡´Â ¹ö±×°¡ ÀÖÀ¸¹Ç·Î apmÀÇ °¡¼Ó º¸Á¤ ÇÒ ¼ö ¾øÀ¸¸çÀÌ ¹ö±×ÀÇ °ø½Ä ¼öÁ¤À» ±â´Ù¸®½Ê½Ã¿À. ¹öÀü 1.3.74 ¸¦ »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
https://firmware.ap.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/archive/MissionPlanner-1.3.74.msi
ÀÌ°ÍÀº »õ·Î¿î APM 2.8 ÀÚµ¿ Á¶Á¾ ÀåÄ¡ ¸ðµâÀÔ´Ï´Ù. ¼¾¼´Â APM2.6 °ú Á¤È®È÷ µ¿ÀÏÇÏÁö¸¸ÀÌ ¹öÀü¿¡´Â ¿Âº¸µå ³ªÄ§¹ÝÀÌ ¾øÀ¸¹Ç·ÎÀÌ ¹öÀüÀº ¸ÖƼ ÄßÅÍ ¹× ·Î¹ö¿Í ÇÔ²² »ç¿ëÇϱ⿡ ÀÌ»óÀûÀÔ´Ï´Ù.
APM 2.8 Àº ¿Ïº®ÇÑ ¿ÀÇ ¼Ò½º ÀÚµ¿ Á¶Á¾ ½Ã½ºÅÛ ¹× ±ÇÀ§ÀÖ´Â 2012 ¾Æ¿ô¹é µµÀü UAV °æÀï¿¡¼ ½Â¸®ÇÑ º£½ºÆ®¼¿·¯ ±â¼úÀÔ´Ï´Ù. À̸¦ ÅëÇØ »ç¿ëÀÚ´Â °íÁ¤ ȸÀü ³¯°³ ¶Ç´Â ¸ÖƼ ·ÎÅÍ Â÷·® (½ÉÁö¾î ÀÚµ¿Â÷ ¹× º¸Æ®) À» ¿ÏÀü ÀÚÀ² Â÷·®À¸·Î Àüȯ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¿þÀÌ Æ÷ÀÎÆ®¿Í ÇÔ²² ÇÁ·Î±×·¡¹Ö µÈ GPS ÀÓ¹«¸¦ ¼öÇà ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. »ó´Ü ¶Ç´Â Ãø¸é Ä¿³ØÅÍ¿Í ÇÔ²² »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÀÌ º¸µåÀÇ °³Á¤ÆÇ¿¡´Â Â÷·® (ƯÈ÷ ¸ÖƼ ÄßÅÍ ¹× ·Î¹ö) À» À§ÇØ ¼³°èµÈ ¿Âº¸µå ³ªÄ§¹ÝÀÌ ¾ø½À´Ï´Ù. ³ªÄ§¹ÝÀº Àڱ⠰£¼·À» ¹æÁöÇϱâ À§ÇØ Àü·Â ¹× ¸ðÅÍ ¼Ò½º¿¡¼ °¡´ÉÇÑ ÇÑ ¸Ö¸® µÎ¾î¾ßÇÕ´Ï´Ù. (°íÁ¤ ³¯°³ Ç×°ø±â¿¡¼´Â ¸ðÅÍ¿Í escs¿¡¼ ÃæºÐÈ÷ ¸Ö¸® ¶³¾îÁø apmÀ» ÀåÂøÇÏ¿© Àڱ⠰£¼·À» ¹æÁöÇÏ´Â °ÍÀÌ ´õ ½±±â ¶§¹®¿¡ Áß¿äÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ±×·¯³ª APM 2.6 Àº ±× Æ÷Áö¼Å´×¿¡¼ ´õ ¸¹Àº À¯¿¬¼ºÀ» Á¦°øÇÏ¸ç ±×µé¿¡°Ôµµ ÁÁÀº ¼±ÅÃÀÔ´Ï´Ù.) ÀÌ°ÍÀº ³ªÄ§¹ÝÀÌÀÖ´Â 3DR gps¿Í ÇÔ²² »ç¿ëÇϵµ·Ï ¼³°èµÇ¾ú½À´Ï´Ù (¾Æ·¡ ¿É¼Ç ÂüÁ¶). ±×·¡¼ GPS/³ªÄ§¹Ý ÀåÄ¡´Â APM ÀÚüº¸´Ù ¼ÒÀ½¿ø¿¡¼ ´õ ¸¹ÀÌ ÀåÂø ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
-Ä¿³ØÅ͸¦ ¼öÁ÷À¸·Î ¿¬°áÇϱâÀ§ÇÑ »ó´Ü ÀÔ±¸ ÇÉ ¶Ç´Â Ä¿³ØÅ͸¦ ¾çÂÊ ³¡À¸·Î ¹Ð¾î³ÖÀ» Ãø¸é ÀÔ±¸ ÇÉÀ¸·Î ÁÖ¹® °¡´É
-°í¼º´É ±â¾Ð°è ¹× 3 Ãà ÀÚÀÌ·Î, °¡¼Óµµ°è ¹× Àڷ°è Æ÷ÇÔ
-¿Âº¸µå 4 ¸Þ°¡ ¹ÙÀÌÆ® µ¥ÀÌÅÍ Ç÷¡½Ã Ĩ, ÀÚµ¿ µ¥ÀÌÅÍ ·Î±ë ¿ë
¿É¼Ç ¿ÀÇÁ º¸µå GPS, ³ªÄ§¹Ý°ú LEA-6H ¸ðµâ.
¹ß¸í°¡ÀÇ 6 DoF °¡¼Óµµ°è/ÀÚÀÌ·Î MPU-6000 »ç¿ëÇÏ´Â ÃÖÃÊÀÇ ¿ÀÇ ¼Ò½º ÀÚµ¿ ÆÄÀÏ·µ ½Ã½ºÅÛ Áß ÇϳªÀÔ´Ï´Ù.
ÃøÁ¤ Ư±â¿¡¼ MS5611-01BA03 ¾÷±×·¹À̵åµÈ ±â¾Ð ¼¾¼.
AtmelÀÇ ATMEGA2560 ¹× ATMEGA32U-2 ĨÀ» ó¸®ÇÏ°í usb ±â´ÉÀ» °¢°¢.
-ºü¸¥ À§¼º °Ë»ö ¼Óµµ¿Í ³ôÀº Á¤¹Ðµµ
-APM Á÷·Ä Æ÷Æ® ¹× I2C Æ÷Æ®¿Í ȣȯ
-¿øÇü Çöó½ºÆ½ ½© ¹× GPS Áö¿ø Æ÷ÇÔ