»ï¹ÚÀÚ À¯Çü: IMU-
¹ý¼®: 2g, 4g, 8g, 16g
À¯¹éÇü: I2C
ºÐÇÕ ¹è: 16 ºñÆ®
°è¼Ó: STEMMA QT
Pta »ïÇü: IMU-°ü¼º ÃøÁ¤ ´ÜÀ§
LSM6DSOX & LIS3MDL 9 DoF IMU ºê·¹ÀÌÅ© ¾Æ¿ô º¸µå
LSM6DSOX ¹× LIS3MDL 9 DoF IMU ºê·¹ÀÌÅ©¾Æ¿ô º¸µå´Â Arduino ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡ °íÇ°Áú µ¿ÀÛ, ¹æÇâ ¹× ¹æÇâ °¨Áö¸¦ Ãß°¡ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ºê·¹ÀÌÅ©¾Æ¿ô º¸µå¿¡´Â 9 µµÀÇ Ç® ¸ð¼Ç µ¥ÀÌÅ͸¦ Á¦°øÇϱâ À§ÇØ ³ª¶õÈ÷ À§Ä¡ÇÑ µÎ °³ÀÇ Ä¨ÀÌ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ½À´Ï´Ù. º¸µå¿¡´Â LSM6DSOX, 6-DoF IMU °¡¼Óµµ°è ¹× ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ°¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ½À´Ï´Ù. 3 Ãà °¡¼Óµµ°è´Â »ç¿ëÀÚ¿¡°Ô Áö±¸ ¹æÇâÀ¸·Î ¾î´À ¹æÇâÀÌ ¾Æ·¡ÀÎÁö ¶Ç´Â º¸µå°¡ 3D °ø°£¿¡¼ ¾ó¸¶³ª »¡¸® °¡¼ÓÇÏ°í ÀÖ´ÂÁö ¾Ë·ÁÁÙ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. 3 Ãà ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ´Â ½ºÇÉ°ú Æ®À§½ºÆ®¸¦ ÃøÁ¤ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. STÀÇÀÌ ¼¾¼´Â MPU6050 ¶Ç´Â LSM6DS33 ¿¡ ºñÇØ ÀÚÀÌ·Î Á¦·Î À²°ú ¼ÒÀ½ÀÌ ¸Å¿ì ³·À¸¹Ç·Î ¹æÇâ À¶ÇÕ »ç¿ë¿¡ Ź¿ùÇÕ´Ï´Ù. »ç¿ëÀÚ´Â µå¸®ÇÁÆ®°¡ Àû°í ÀÀ´äÀÌ ºü¸¨´Ï´Ù.
LSM6DSOX ¿¡´Â À¯¿¬ÇÑ µ¥ÀÌÅÍ ¼Óµµ¿Í ¹üÀ§°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. °¡¼Óµµ°èÀÇ °æ¿ì: 1.6Hz ~ 6.7KHz ¾÷µ¥ÀÌÆ®À²¿¡¼ ± 2/± 4/± 8/± 16g. ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁÀÇ °æ¿ì: 12.5Hz ~ 6.7 KHz¿¡¼ ± 125/± 250/± 500/± 1000/± 2000dps. ÀÌ ÀåÄ¡¿¡´Â ±âº» Á¦°ø ÅÇ °¨Áö, È°µ¿ °¨Áö, ¸¸º¸°è/½ºÅÜ Ä«¿îÅÍ ¹× ÀϺΠ±âº» Á¦½ºÃ³ ÀνÄÀ» ¼öÇà ÇÒ ¼öÀÖ´Â ÇÁ·Î±×·¡¹Ö °¡´ÉÇÑ À¯ÇÑ »óÅ ±â°è/±â°è ÇнÀ Äھ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ½À´Ï´Ù. ºê·¹ÀÌÅ© ¾Æ¿ô º¸µå¿¡´Â ¶ÇÇÑ °¡Àå °ÇÑ ÀÚ±â·ÂÀÌ ¾îµð¿¡¼ ¿À´ÂÁö °¨Áö ÇÒ ¼öÀÖ´Â LIS3MDL 3 Ãà Àڷ°谡 Æ÷ÇԵǾî ÀÖÀ¸¸ç ÀϹÝÀûÀ¸·Î ºÏÂÊÀ» °¨ÁöÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëµË´Ï´Ù. 3 °³ÀÇ »ïÁß Ãà ¼¾¼´Â ÃÖ´ë 9 ÀÚÀ¯µµ¸¦ Ãß°¡ÇϸçÀÌ µ¥ÀÌÅ͸¦ °áÇÕÇÏ¿© »ç¿ëÀÚ´Â º¸µå¸¦ ÇâÇÏ°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÀÌ ¼¾¼´Â Àü¾Ð Á¶Àý ¹× ·¹º§ ½ÃÇÁÆ® ÀÔ·ÂÀÌÀÖ´Â ¼ÒÇü ºê·¹ÀÌÅ© ¾Æ¿ô º¸µå¿¡ ¹èÄ¡µË´Ï´Ù. À̸¦ ÅëÇØ »ç¿ëÀÚ´Â 3V ¶Ç´Â 5V Àü¿ø/³í¸® ÀåÄ¡¿Í ÇÔ²² »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. I2C ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¸ ³ëÃâµÇ°í °¢ ĨÀÇ ÀϺΠÀÎÅÍ·´Æ® Çɸ¸ ³ëÃâµË´Ï´Ù. ºê·¹ÀÌÅ©¾Æ¿ôÀº »ç¿ëÀÚ°¡ ºê·¹µå º¸µå¿¡¼ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Ãß°¡ Çì´õ¿Í ÇÔ²² ¿ÏÀüÈ÷ Á¶¸³µÇ°í Å×½ºÆ®µË´Ï´Ù. 4 °³ÀÇ ÀåÂø ±¸¸ÛÀº ¾ÈÀüÇÑ ¿¬°áÀ» ¸¸µì´Ï´Ù. I2C °¡ Àֱ⠶§¹®¿¡ »ç¿ëÀÚ´Â µÎ °³ÀÇ µ¥ÀÌÅÍ ¼±°ú Àü¿ø ¹× Á¢Áö·Î ½±°Ô ¿¬°áÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. I2C ¹ö½º ¿ëÀ¸·Î SparkFun qwiic ȣȯ STEMMA QT Ä¿³ØÅÍ°¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖÀ¸¹Ç·Î ³³¶« ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù. »ç¿ëÀÚ´Â STEMMA QT ¾î´ðÅÍ ÄÉÀ̺íÀ» »ç¿ëÇÏ¿© STM32F405 Feather¿Í °°Àº Áñ°Ü ã´Â ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯¿¡ ¿¬°áÇÏ¿© 6-DoF µ¥ÀÌÅ͸¦ Áï½Ã ¾òÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
»ç¿ëÀÚ´Â ¼Ö´õ Á¡ÆÛ¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© µÞ¸éÀÇ I2C ÁÖ¼Ò¸¦ º¯°æÇÏ¿© ÇϳªÀÇ ¹ö½º¿¡ µÎ °³ÀÇ ¼¾¼ º¸µå¸¦ °¡Áú ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. »ç¿ëÀÚ¸¦ À§ÇØ ÀϺΠµå¶óÀ̹ö ¹× ¿¹Á¦°¡ ÀÛ¼ºµÇ¾ú½À´Ï´Ù. »ç¿ëÀÚ°¡ Arduino/C ++ ¿¡ ÀÌ·¯ÇÑ ¼¾¼¸¦ ÅëÇÕ ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¶óÀ̺귯¸®¸¦ ÀÛ¼ºÇß½À´Ï´Ù. ÀÌ ¶óÀ̺귯¸®´Â ¾×¼¿/ÀÚÀÌ·Î ¹× Àڷ°踦 ´Ù·ì´Ï´Ù. °í±Þ Arduino »ç¿ëÀ» À§ÇØ ST¿¡´Â LSM6DSOX ¹× LIS3MDL Àڷ°迡 ´ëÇÑ FIFO °ü¸® ¹× ÅÇ °¨Áö¿Í °°Àº Ãß°¡ ±â´ÉÀÌ Æ÷ÇÔ µÈ ¸ðµç ±â´ÉÀ» °®Ãá ¶óÀ̺귯¸®°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.