¼³¸í:
½Í¾î hexapod ¿öÄ¿? ¾î¼¸é ´ç½ÅÀº À̵¿ ºÎÇ°ÀÇ Åæ°ú ¿¹¼ú Á¶°¢À» ¸¸µé°Å³ª Á¤È®ÇÑ PWM Ãâ·ÂÀ¸·Î ledÀÇ ÅæÀ» ¿îÀüÇؾßÇÕ´Ï´Ù. ´ç½ÅÀÇ ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯´Â Á¦ÇÑµÈ ¼öÀÇ PWM Ãâ·ÂÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸ç, ´ç½ÅÀº ÀÚ½ÅÀ» ½ÇÇà ãÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù! ÀåÄ¡°¡ ¾Æ´Ñ Adafruit 16 ä³Î 12 ºñÆ® PWM/¼º¸ µå¶óÀ̹ö-I2C ÀÎÅÍÆäÀ̽º. ÀÌ pwm ¹× ¼º¸ µå¶óÀ̹ö ºê·¹ÀÌÅ© ¾Æ¿ôÀ¸·Î µÎ °³ÀÇ ÇÉÀ¸·Î 16 °³ÀÇ ÀÚÀ¯ ½ÇÇà PWM Ãâ·ÂÀ» Á¦¾î ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù! 16 °³ ÀÌ»óÀÇ PWM Ãâ·ÂÀ» ½ÇÇàÇؾßÇմϱî? ¾øÀ½. üÀÎ ÇÔ²² ÃÖ´ë 62 ÀÌ ¾Æ¸§´Ù¿ò ÃÖ´ë ¶Ù¾î³ 992 PWM Ãâ·Â.
Ư¡:
Â÷¿ø (Çì´õ ¶Ç´Â Å͹̳Πºí·Ï) 2.5 "x 1" x 0.1 " (62.5mm x 25.4mm x 3mm)
¹«°Ô (Çì´õ ¶Ç´Â Å͹̳Πºí·Ï ¾øÀ½): 5.5 ±×·¥
¹«°Ô (3x4 Çì´õ ¹× Å͹̳Πºí·Ï): 9 ±×·¥
ÀÌ º¸µå/Ĩ ¿ëµµ I2C 7 ºñÆ® ÁÖ¼Ò »çÀÌÀÇ 0x60-0x80, ¼±Åà °¡´É Á¡ÆÛ
Èû ÀÔ·ÂÀ» À§ÇÑ ³¡ ±¸È¹ (¶Ç´Â ´ç½ÅÀº Ãø¿¡ 0.1 "Å»ÃâÀ» »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù)
Å͹̳Πºí·Ï ÀԷ¿¡ ¿ª ±Ø¼º º¸È£
³ì»ö Èû ÁÁÀº LED
4 ±×·ìÀÇ 3 ÇÉ Ä¿³ØÅÍ´Â 16 °³ÀÇ ¼º¸¸¦ ÇÑ ¹ø¿¡ ¿¬°áÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù (¼º¸ Ç÷¯±×´Â 0.1 "º¸´Ù ¾à°£ ³Ð½À´Ï´Ù. ±×·¡¼ ´ç½ÅÀº 0.1" Çì´õ¿¡ ¼·Î 4 ¿·¿¡ ½ºÅà ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
"üÀÎ °¡´É" µðÀÚÀÎ
V + ¶óÀο¡ Å« capacitor Å͸¦ ¹èÄ¡ÇÏ´Â Àå¼Ò (´ç½ÅÀÌ ±×°ÍÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â °æ¿ì¿¡)
220 ¿È Á÷·Ä ÀúÇ× Ãâ·Â ¶óÀÎ º¸È£ÇÕ´Ï´Ù À§ÇØ Led ±¸µ¿ »ç¼ÒÇÑ
6 ÁÖ¼Ò ¼±Åà ÇÉÀ»À§ÇÑ ¼Ö´õ Á¡ÆÛ
I2c-controlled PWM µå¶óÀ̹ö ³»Àå ½Ã°è. ´Þ¸® TLC5940 °¡Á·, ´ç½ÅÀº Áö¼ÓÀûÀ¸·Î º¸³» ½ÅÈ£ ¹´Â ´ç½ÅÀÇ ¸¶ÀÌÅ©·ÎÄÁÆ®·Ñ·¯, ¿ÏÀüÈ÷ ¹«·á ½ÇÇà!
±×°ÍÀº 5V Áؼö, Áï, 3.3V ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯¿¡¼ Á¦¾î ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç ÃÖ´ë 6V Ãâ·Â±îÁö ¾ÈÀüÇÏ°Ô ±¸µ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù (ÀÌ°ÍÀº 3.4 + ¾ÕÀ¸·Î Àü¾ÐÀ¸·Î Èò»ö ¶Ç´Â ÆĶõ»ö led¸¦ Á¦¾îÇÏ·Á´Â °æ¿ì ÁÁ½À´Ï´Ù)
6 ÁÖ¼Ò ¼±Åà ÇÉ ¼ö ¿ÍÀ̾î ÃÖ´ë 62 ÀÌ·¯ÇÑ ´ÜÀÏ i2c ¹ö½º ÃÑ 992 Ãâ·Â ¾öû ¼º¸ ¶Ç´Â Led
Á¶Á¤ °¡´ÉÇÑ ÁÖÆļö PWM ÃÖ´ë ¾à 1.6 KHz
12 ºñÆ® ÇØ»óµµ °¢ Ãâ·Â-¼º¸, Áï ¾à 4us ÇØ»óµµ 60 Ç츣Âê ¾÷µ¥ÀÌÆ® ¼Óµµ
±¸¼º Ǫ½Ã Ç® ¶Ç´Â ¿ÀÇ µå·¹ÀÎ Ãâ·Â
»êÃâÀº »¡¸® ¸ðµç »êÃâÀ» ºñÈ°¼ºÈÇÏ´Â ÇÉÀ» °¡´ÉÇÏ°Ô ÇÕ´Ï´Ù
Áöħ:
(1) µå¶óÀÌºê º¸µå ¿¬°á Arduino:
PWM µå¶óÀ̹ö º¸µå »ç¿ëÇÕ´Ï´Ù I2C ¹æ¹ý ¸¸ ³× ¶óÀÎ ¿¬°áµÉ Arduino ÀåÄ¡:
"Ŭ·¡½Ä" Arduino ÇÉ ¸ðµå:
+ 5v -> VCC
GND -> GND
¾Æ³¯·Î±× 4 -> SDA
¾Æ³¯·Î±× 5 -> SCL
¿À·¡µÈ ¸Þ°¡ ÇÉ:
+ 5v -> VCC
GND -> GND
µðÁöÅÐ 20 -> SDA
µðÁöÅÐ 21 -> SCL
R3 ¹× ³ªÁß¿¡ Arduino ÇÉ ¹æ¹ý (Uno, ¸Þ°¡ &
Leonardo):
(ÀÌ ³Î¿¡´Â SDA ¹× SCL ÇÉÀ» Àü³äÇß½À´Ï´Ù)
+ 5v> VCC
GND -> GND
SDA -> SDA
SCL> SCL
VCC ÇÉÀº Àü¿ë Ĩ Àü¿ø ½Í´Ù¸é ¿¬°á ¼º¸ ¶Ç´Â LED Á¶¸í, V + ÇÉ, V + ÇÉ Áö¿ø 3.3 ~ 6V Àü¿ø (Ĩ ¾ÈÀü Àü¾Ð 5V). ±ÇÀå ¿¬°á ¿ÜºÎ Àü¿ø ÅëÇØ Àü¿ø ´ÜÀÚ.
(2) Àü¿ø °ø±Þ:
´ëºÎºÐÀÇ ¼º¸ µðÀÚÀÎ Àü¾Ð 5 ~ 6V ƯÈ÷ ¹øÈ£ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î µ¿½Ã¿¡ ½ÇÇà, ÇÊ¿ä ¾øÀ¸¸ç Àü¿ø. ´ç½ÅÀÌ Á÷Á¢ »ç¿ëÇÏ¿© Arduino 5V ÇÉ Àü¿ø ¼º¸ Á÷Á¢ ÀϺΠ¿¹ÃøÇÒ ¹®Á¦, ¿ì¸®´Â ´ç½ÅÀÌ Àû´çÇÑ ¿ÜºÎ Àü¿ø µå¶óÀ̺ê.
(3) ¿¬°á ¼º¸:
°¡Àå ¼º¸ ¿¬°á »ç¿ëÇÏ¿© Ç¥ÁØ 3 ¿ÍÀÌ¾î ¿©¼º Ç÷¯±×, ÇØ´ç ÇÉÀ» µå¶óÀ̹ö º¸µå. (Á¢Áö¼± ÀϹÝÀûÀ¸·Î °ËÁ¤ ¶Ç´Â °¥»ö, ½ÅÈ£ ¶óÀÎ ÀϹÝÀûÀ¸·Î ³ë¶õ»ö ¶Ç´Â Èò»ö)
(4) µå¶óÀ̹ö º¸µå ÇÒ´ç ÁÖ¼Ò:
°¢ µå¶óÀÌºê º¸µå ij½ºÄÉÀ̵å ÇÊ¿ä°¡ µ¶Æ¯ÇÑ ¾×¼¼½º ÁÖ¼Ò. Ãʱâ I2C ÁÖ¼Ò °¢ µå¶óÀ̹ö º¸µå 0 ¡¿ 40 ¼öÁ¤ÇÒ »ó´Ü ¿À¸¥ÂÊ Á¡ÆÛ I2C ÁÖ¼Ò. ¿¬°á Á¡ÆÛ ¼Ö´õ ³ªÅ¸³»´Â ÀÌÁø ¹øÈ£ "1.
º¸µå 0: ÁÖ¼Ò = 0x40
¿ÀÇÁ¼Â = ÀÌÁø 00000 (±âº»)
º¸µå 1: ÁÖ¼Ò = 0x41 ¿ÀÇÁ¼Â = ÀÌÁø 00001 (À§¿Í °°ÀÌ ¿¬°áµÈ A0)
º¸µå 2: ÁÖ¼Ò = 0x42 ¿ÀÇÁ¼Â = ÀÌÁø 00010 (¿¬°á A1)
º¸µå 3: ÁÖ¼Ò = 0x43 ¿ÀÇÁ¼Â = ÀÌÁø 00011 (¿¬°á A0 ¹× A1)
º¸µå 4: ÁÖ¼Ò = 0x44 ¿ÀÇÁ¼Â = ÀÌÁø 00100 (¿¬°á A2)
. . .
ÄÚµå ¿¹:
# Æ÷ÇÔ <. h>
# Æ÷ÇÔ
<Adafruit_PWMServoDriver.h>
Adafruit_PWMServoDriver pwm1 =
Adafruit_PWMServoDriver (0 ¡¿ 40);
Adafruit_PWMServoDriver pwm2 =
Adafruit_PWMServoDriver (0x41)
¹«È¿ ¼³Á¤ () {
Serial.begin (9600);
Á÷·Ä. println ( "16 ä³Î
PWM Å×½ºÆ®!;
Pwm1.begin ()
Pwm1.setPWMFreq (1600) //
ÀÌ ÃÖ´ë PWM ÁÖÆļö
Pwm2.begin ()
Pwm2.setPWMFreq (1600) //
ÀÌ ÃÖ´ë PWM ÁÖÆļö