¶óÀÌÆ®¿þ¾î SF10 ¹× SF11 ¶óÀÌ´õ
ÀÏ·ÃÀÇ ·¹ÀÌÀú °Å¸® ÃøÁ¤±â´Â ƯÈ÷ °¡º±°í ºü¸£°í Á¤È®ÇÑ °Å¸® ÃøÁ¤À» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù. ´Ù¸¥ °Å¸® ÃøÁ¤±âº¸´Ù ¾à°£ ºñ½ÎÁö ¸¸ °³¹ß ÆÀÀÇ ±¸¼º¿øÀº ÁÁÀº ¼º°øÀ» °ÅµÎ¾ú½À´Ï´Ù. ÀÌ ½Ã¸®Áî¿¡´Â ¿©·¯ ¸ðµ¨ÀÌ Æ÷ÇԵ˴ϴÙ.(25m),(50m), SF10/C (100m) ¹×(120m)
Pixhawk¿¡ ¿¬°á
¾Æ·¡ ´ÙÀ̾î±×·¥Àº ¼¾¼ Ãâ·Â ÇÉ°ú Æí¸®ÇÑ »ö»ó ÄÚµå ÄÉÀ̺í (ÀϹÝÀûÀ¸·Î Æ÷ÇÔ ¶Ç´Â) ºñÇà ÄÁÆ®·Ñ·¯¿¡ ¿¬°áÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëµË´Ï´Ù., ¹×¿¬°áÀº °¡´ÉÇÏÁö¸¸ ´ÙÀ½À» »ç¿ëÇÏ´Â °ÍÀÌ ÁÁ½À´Ï´Ù.°¡´ÉÇÑ °æ¿ì ƯÈ÷ 30cm ÀÌ»óÀÇ ÄÉÀ̺íÀ» »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì.
ÆÁ
´õ ±ä ÄÉÀ̺íÀ» »ç¿ëÇÒ ¶§´Â Á÷·Ä ¿¬°áÀÌ ±ÇÀåµË´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/HTB1k5fsSSzqK1RjSZFjq6zlCFXa4.jpg)
Á÷·Ä ¿¬°á
Á÷·Ä ¿¬°áÀÇ °æ¿ì ¿©ºÐÀÇ UART¸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. UARTÀÇ RX ¶óÀÎÀ» LidarÀÇ TX ¶óÀο¡ ¿¬°áÇÏ°í UARTÀÇ TX ¶óÀÎÀ» LidarÀÇ RX ¶óÀο¡ ¿¬°áÇϽʽÿÀ. ¶ÇÇÑ GND¿Í 5V ¶óÀÎÀ» ¿¬°áÇϽʽÿÀ. À¯·® Á¦¾î ÇÉÀÌ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.
¾Æ·¡ ´ÙÀ̾î±×·¥Àº SERIAL4 ¿¡ ¿¬°áÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» º¸¿©ÁÝ´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/HTB1AqPVSNjaK1RjSZKzq6xVwXXaT.jpg)
Pixhawk ¹× SF10Rangefinder: Á÷·Ä ¿¬°á (SERIAL4)
±×·± ´ÙÀ½ Á÷·Ä Æ÷Æ® ¹× °Å¸® ÃøÁ¤±â ¸Å°³ º¯¼ö¸¦ ¼³Á¤ÇؾßÇÕ´Ï´Ù. Pixhawk¿¡¼ SERIAL4/5 Æ÷Æ®¸¦ »ç¿ëÇÑ °æ¿ì ´ÙÀ½ ¸Å°³ º¯¼ö¸¦ ¼³Á¤ÇÕ´Ï´Ù (ÀÌ°ÍÀº ¹Ì¼Ç Ç÷¡³Ê¿¡¼ ¼öÇàµË´Ï´Ù).±¸¼º/Æ©´× | Àüü ¸Å°³ º¯¼ö ¸ñ·ÏÆäÀÌÁö):
= 9 (¶óÀÌ´õ)
= 115 (115200 º¸)
RNGFND_À¯Çü= 8 (¶óÀÌÆ®¿þ¾î½Ã¸®¾ó)
RNGFND_È®Àå = 1
RNGFND_MIN_CM = 5
RNGFND_MAX_CM = 2500(SF10A ¿ë)5000(SF10B ¿ë),10000(SF10C ¿ë) ¶Ç´Â12000(SF11C ¿ë). °Å¸® ÃøÁ¤±â°¡ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÀÐÀ» ¼öÀÖ´Â °Å¸® (¼¾Æ¼¹ÌÅÍ) ÀÔ´Ï´Ù. °ªÀº ¶óÀÌ´õÀÇ ¸ðµ¨¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù.
RNGFND_GNDClear= Â÷·®ÀÌ Âø·ú ÇÒ ¶§ °Å¸® ÃøÁ¤±â¿¡¼Áö¸é±îÁöÀÇ °Å¸® (¼¾Æ¼¹ÌÅÍ) ¸¦ 10 ÀÌ»ó Á¤È®ÇÏ°Ô ³ªÅ¸³À´Ï´Ù. ÀÌ °ªÀº °Å¸®°è¸¦ ¸¶¿îÆ®ÇÑ ¹æ¹ý¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù.
´ë½Å Pixhawk¿¡¼ Telem2 Æ÷Æ®¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì= 9 ¹× = 115
5 ¿ù ÀÌÀü¿¡ »ý»êµÈ 2018 ¶óÀÌ´õ´Â ±âº» Àü¼Û·ü 19200 ·Î ¹è¼ÛµË´Ï´Ù. ±â±â°¡ ÀÌ ³¯Â¥ ÀÌÀü¿¡ »ý»êµÇ¾ú´Ù¸é, Àü¼Û ¼Óµµ¸¦ 19200 (¸Å°³ º¯¼ö °ª 19) ·Î ¼³Á¤ÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ¶Ç´Â Lightware Terminal ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥À» »ç¿ëÇÏ¿© 115200 baudrate¸¦ »ç¿ëÇϵµ·Ï Á¶¸í ÀåÄ¡¸¦ À籸¼ºÇÏ°í À§ÀÇ ¼³Á¤À» »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
I2C ¿¬°á
°æ°í
I2C Áö¿øÀº Æò¸é 3.4 (ÀÌ»ó) ¹× ·Î¹ö 2.50 (ÀÌ»ó) ¹× ÄßÅÍ 3.4 (ÀÌ»ó) ¿¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
LidarÀÇ SDA ¶óÀÎÀ» PixhawkÀÇ I2C Æ÷Æ®ÀÇ SDA ¶óÀο¡ ¿¬°áÇÏ°í LidarÀÇ SCL ¶óÀÎÀ» I2C Æ÷Æ®ÀÇ SCL ¶óÀο¡ ¿¬°áÇÕ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ GND¿Í 5V ¶óÀÎÀ» ¿¬°áÇϽʽÿÀ.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/HTB1pw_DSMHqK1RjSZFkq6x.WFXat.jpg)
Pixhawk ¹× SF10 °Å¸® ÃøÁ¤±â: I2C ¿¬°á
±×·± ´ÙÀ½ ¾Æ·¡¿Í °°ÀÌ °Å¸®°è ¸Å°³ º¯¼ö¸¦ ±¸¼ºÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù (ÀÌ ÀÛ¾÷Àº¹Ì¼Ç Ç÷¡³Ê±¸¼º/Æ©´× | Àüü ¸Å°³ º¯¼ö ¸ñ·ÏÆäÀÌÁö):
RNGFND_À¯Çü= 7 (¶óÀÌÆ®¿þ¾îI2C)
RNGFND_ADDR= 102 (10 Áø¼ö ´ÜÀ§ÀÇ ¶óÀÌ´õÀÇ I2C ÁÖ¼Ò). ÀÌ ¼³Á¤Àº 10 Áø¼öÀÌ¸ç ¶óÀÌ´Ù ¼³Á¤ ȸ鿡 Ç¥½ÃµÈ 16 Áø¼ö°¡ ¾Æ´Õ´Ï´Ù. ±âº» ÁÖ¼Ò´Â ¼Ò¼öÁ¡ 102 ÀÎ 0x66 ÀÔ´Ï´Ù.
RNGFND_È®Àå = 1
RNGFND_MIN_CM = 5
RNGFND_MAX_CM = 2500(SF10A ¿ë)5000(SF10B ¿ë),10000(SF10C ¿ë) ¶Ç´Â12000(SF11C ¿ë). °Å¸® ÃøÁ¤±â°¡ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÀÐÀ» ¼öÀÖ´Â °Å¸® (¼¾Æ¼¹ÌÅÍ) ÀÔ´Ï´Ù. °ªÀº ¶óÀÌ´õÀÇ ¸ðµ¨¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù.
RNGFND_GNDClear= Â÷·®ÀÌ Âø·ú ÇÒ ¶§ °Å¸® ÃøÁ¤±â¿¡¼Áö¸é±îÁöÀÇ °Å¸® (¼¾Æ¼¹ÌÅÍ) ¸¦ 10 ÀÌ»ó Á¤È®ÇÏ°Ô ³ªÅ¸³À´Ï´Ù. ÀÌ °ªÀº °Å¸®°è¸¦ ¸¶¿îÆ®ÇÑ ¹æ¹ý¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù.
-
°æ°í
ÀÌÀü LightWare ¹üÀ§ ÃøÁ¤±âÀÇ ±âº» I2C ÁÖ¼Ò´Â 0x55 ÀÔ´Ï´Ù. ArduPilotÀÇ ´Ù¸¥ ÀåÄ¡¿ÍÀÇ Ãæµ¹À» ¹æÁöÇϱâ À§ÇØ º¯°æµÇ¾ú½À´Ï´Ù. °Å¸®°è ½Ã½ºÅÛ ¼³Á¤À» È®ÀÎÇÏ¿© I2C ÁÖ¼Ò¸¦ È®ÀÎÇϽʽÿÀ.
-
¾Æ³¯·Î±× ¿¬°á
SF10 ÀÇ ¾Æ³¯·Î±× Ãâ·Â ÇÉ (5) Àº PixhawkÀÇ 3.3V ADC (¾Æ³¯·Î±×¿Í µðÁöÅÐ º¯È¯±â) ¿¡ ¿¬°áÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. Pixhawk´Â ADC Ä¿³ØÅÍÀÇ 5V ¹× GND ÇÉÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ¼¾¼¿¡ ÇÊ¿äÇÑ Á¶Àý µÈ 5V Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
-
Pixhawk ¹× SF10 °Å¸® ÃøÁ¤±â: ¾Æ³¯·Î±× ¿¬°á
-
±×·± ´ÙÀ½ ¾Æ·¡¿Í °°ÀÌ ADC ¹× °Å¸® ÃøÁ¤±â ¸Å°³ º¯¼ö¸¦ ¼³Á¤ÇؾßÇÕ´Ï´Ù (ÀÌ°ÍÀº ¹Ì¼Ç Ç÷¡³Ê¿¡¼ ¼öÇàµË´Ï´Ù)
±¸¼º/Æ©´× | Àüü ¸Å°³ º¯¼ö ¸ñ·Ï
ÆäÀÌÁö):
RNGFND_À¯Çü= 1 (¾Æ³¯·Î±×)
RNGFND_PIN= 14 (3.3V ADC Ä¿³ØÅÍÀÇ µÎ ¹ø° ÇÉ)
RNGFND_È®Àå = 9.76(SF10A ¿ë)19.531(SF10B ¿ë),39.06(SF10C ¿ë)46.87(SF11C ¿ë)
RNGFND_MIN_CM = 5
RNGFND_MAX_CM = 2000(SF10A ¿ë)4500(SF10B ¿ë),9500(SF10C ¿ë) ¶Ç´Â11500(SF11C ¿ë). °Å¸® ÃøÁ¤±â°¡ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÀÐÀ» ¼öÀÖ´Â °Å¸® (¼¾Æ¼¹ÌÅÍ) ÀÔ´Ï´Ù. °ªÀº ¶óÀÌ´õÀÇ ¸ðµ¨¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù. ¹üÀ§¸¦ ¹þ¾î³ª´Â °ÍÀÌ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î °¨ÁöµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï Serial ¶Ç´Â I2C ÇÁ·ÎÅäÄÝÀ» »ç¿ëÇÏ´Â °Íº¸´Ù ¹üÀ§°¡ 5m ÀÛ½À´Ï´Ù.
RNGFND_GNDClear= Â÷·®ÀÌ Âø·ú ÇÒ ¶§ °Å¸® ÃøÁ¤±â¿¡¼Áö¸é±îÁöÀÇ °Å¸® (¼¾Æ¼¹ÌÅÍ) ¸¦ 10 ÀÌ»ó Á¤È®ÇÏ°Ô ³ªÅ¸³À´Ï´Ù. ÀÌ °ªÀº °Å¸®°è¸¦ ¸¶¿îÆ®ÇÑ ¹æ¹ý¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù.
RNGFND_È®Àå°ªÀº ÃÖ´ë ¹üÀ§¿¡¼ ¹üÀ§ ÃøÁ¤±â Ãâ·Â ÇÉÀÇ Àü¾Ð¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù. ±âº»ÀûÀ¸·Î SF10/B´Â 50m ¿¡¼ 2.56 V¸¦ Ãâ·ÂÇÕ´Ï´Ù. ¹èÀ² °è¼ö´Â 50m / 2.56v ? 19.53 ÀÔ´Ï´Ù (°¢ °Å¸®°è º¯Çü¿¡ ´ëÇÑ ¾Æ³¯·Î±× °Å¸® ¹üÀ§´Â). ÀÌ ¼³¸í¼´Â ÃÖ´ë Ãâ·Â ¹üÀ§/Àü¾ÐÀ» È®ÀÎÇÏ°í º¯°æÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÕ´Ï´Ù.
¼¾¼ Å×½ºÆ®
¼¾¼°¡ ÀÐÀº °Å¸®´Â ¹Ì¼Ç Ç÷¡³ÊÀÇ ºñÇà µ¥ÀÌÅÍ È¸éÀÇ »óÅ ÅÇ¿¡¼ È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. "Sonarrange" ¸¦ ÀÚ¼¼È÷ »ìÆ캸½Ê½Ã¿À.